Sistema robótico, con 18 grados de libertad, tele-operado por un agente electrónico de sensorización motora.

Abstract

Nuestra mano, la mano del hombre, es considerada la herramienta de las herramientas. Lo cierto es que esta parte de nuestra anatomía ha desempeñado un papel fundamental en nuestra historia, permitiéndonos no solo conocer, sino modificar el entorno que nos rodea. A lo largo de los siglos el hombre ha utilizado su herramienta mecánica principal para desarrollar nuevas herramientas que le permitan sobrepasar sus propias limitaciones. El presente informe no es más que el registro documental de la construcción de un prototipo robótico que pretende imitar los movimientos de gran parte de la extremidad superior humana. El prototipo, consta de un brazo robótico antropomórfico (de ahora en adelante El Brazo) y un guante de sensorización (de ahora en adelante El Guante) que es capaz de registrar los movimientos realizados por la extremidad de una persona. El Brazo está conformado por una mano y un conjunto brazo-antebrazo. La mano cuenta con dieciséis grados de libertad (G.L.) y el resto de la extremidad con dos. Los movimientos son generados por la acción de tendones artificiales tensionados por servomotores; movimientos que son una réplica de los movimientos realizados por el usuario, el cual utiliza un guante de sensorización. Este dispositivo reconoce los movimientos gracias a sensores de flexión cuidadosamente posicionados en las articulaciones de interés; los sensores están conectados a varios microcontroladores que se encargan de traducir estas señales en órdenes. Las órdenes son enviadas a El Brazo inalámbricamente a través de tecnología Bluetooth. El sistema mecánico para El Brazo se construyó mediante láminas delgadas de acrílico, sobre el cual se apoyaron los servomotores y los tendones artificiales. Para mejorar la presentación y proteger los mecanismos internos se cubrió le brazo con láminas de aluminio moldeadas. En El guante se utilizaron sensores de flexión FlexSensor para las articulaciones de los dedos, recurriendo a potenciómetros lineales de 300° para la muñeca, el movimiento de pronosupinación (sobre el eje longitudinal) del antebrazo y el codo.