Sistema de identificación y seguimiento de objetos de colores RGB para una plataforma rotatoria mediante visión artificial empleando el software de MATLAB.

Abstract

El objetivo general de la investigación es desarrollar un Sistema De Identificación y seguimiento de objetos de colores RGB empleando visión artificial en MatLab, para una plataforma robótica rotatoria de tal manera que se pueda realizará un seguimiento en tiempo real para evitar perderle de vista el objeto.

Es preciso reconocer que hoy por hoy la visión artificial, también conocida como visión por computador, es sin duda alguna, uno de los campos más interesantes y revolucionarios de la robótica y su estrecha relación con la inteligencia artificial lo hace verdaderamente interesante.

Actualmente, ya no hace falta dominar un lenguaje computacional para interactuar con los sistemas inteligentes, puesto que los sistemas de inteligencia artificial ya son capaces de entender y procesar nuestras órdenes empleando el lenguaje natural. Estamos acostumbrados a ver equipos inteligentes completamente autónomos, en entornos estrictamente industriales ya sea para la clasificación de formas o de objetos, control de nivel, seguimiento de objetos y personas entre otros, o por lo menos altamente controlados como en fábricas de automóviles. La aplicación de estos sistemas en entornos más dinámicos como nuestros hogares u oficinas, necesita de una enorme cantidad de sensores que permita al sistema inteligente percibir al medio con toda su complejidad para interactuar con él.

Igual que en los humanos, la entrada de datos más importante es la visión. En un sistema inteligente, normalmente se trata de una cámara compuesta por un lente o por una multitud de lentes, además de contar con sensores específicos para cada sistema y campo de aplicación. Una vez realizados todos los ajustes mecánicos, la visión artificial permite al sistema detectar la mayoría de los objetos para decidir cómo reaccionar y actuar frente a ellos. Este proceso está dotado de una inmensa complejidad, debido a la infinidad de situaciones u objetos, colores y formas a los que el sistema se puede enfrentar.

Una de las aplicaciones que tiene la visión artificial y la cual es el objetivo de este documento, es el reconocimiento de colores RGB lo cual traduce, color rojo, verde y azul.

Este documento de grado se ha dividido en cinco (5) ítems o capítulos, con el fin de organizar y entender mejor la relación que hay entre cada uno de ellos.

El primero hace referencia al título que debe tener el proyecto de grado, además de ser parte fundamental del objetivo general el cual enmarca la idea general de lo que se pretende desarrollar.

En el segundo ítem o capitulo, se podrá apreciar el resumen del proyecto el cual explica de manera resumida sobre qué consiste el trabajo. En el tercer ítem el cual es uno de gran importancia, se dará a conocer la descripción del proyecto el cual abarca nueve (9) subcategorías las cuales brindaran una mayor información con el fin de entender y dejar más claro el contenido de este proyecto de grado.

En las subcategorías se expondrán el planteamiento del problema, en el cual se describe el problema detectado con la solución, al igual que la justificación, los alcances y limitaciones, el marco teórico, el estado del arte, los objetivos específicos y el general, además del diseño metodológico explicado en fases, complementándose con un cronograma de actividades detallado en semas y por último los impactos esperados.

En el cuarto inciso, se detalla el presupuesto de este anteproyecto, el cual tiene en cuenta los recursos humanos que describen a las personas que hacen parte de este proyecto, con su formación académica y su función dentro del mismo, los recursos institucionales con los que cuenta la universidad, los recursos adicionales, el presupuesto en hardware y en software, además el presupuesto vario el cual contiene gastos cotidianos como papelería, internet entre otros.

Finalmente, el quinto apartado, tendrá las referencias bibliográficas y referencias de páginas web vistas y revisadas para poder dar construcción a este documento.

Siendo así, lo que este proyecto pretende es poder identificar objetos de cualquier forma por medio de una cámara, la cual cumplirá la función de sensor visual, es decir un ojo, pero con la particularidad y es que sean objetos o formas de colores específicos tales como él (Rojo), (verde) y (Azul), posteriormente después de esta identificación se realizará un seguimiento en tiempo real para evitar perderle de vista. Este seguimiento se hará posible ya que la cámara deberá ser instalada en una plataforma rotatoria la cual contará con dos servos motores que le permita realizar movimientos en dos direcciones (X, Y). A su vez estos elementos conocidos como servo motores dependerán de un driver y placa de desarrollo la cual recibirá las órdenes del algoritmo desarrollado en el software Matlab, el cual es parte indispensable, por lo que este algoritmo será el responsable de la identificación de los elementos de colores RGB.