Prototipo de robot acuático semi sumergible para monitoreo en tiempo real de parámetros físicos químicos del agua que puedan ser utilizados como herramienta para la investigación de la contaminación en el mar

Abstract

El proyecto trata de la construcción de un robot acuático dirigido de forma remota, que puede ser equipado con sensores para medir parámetros utilizados en la determinación del estado de contaminación del agua. La información censada es enviada en tiempo real a su interface de control, donde se visualiza y desde la cual se programa la trayectoria del robot y los parámetros de medición. El robot desarrollado recibe el nombre "Arias" (Sistema Acuático de Transporte para Adquisición Remota), mientras que su interfaz de control es llamada "Icart" (Interfaz de control de Atlas) Desde lean se realiza la configuración de los parámetros y la relación de conversión de cada sensor que este equipado en Arias. De esta manera se podrán agregar, quitar, modificar o recalibrar los sensores conectados. Permitiendo una gran flexibilidad en cuanto a la instrumentación del robot. Atlas no será siempre visible desde el punto de operación, por esto se controla a partir de coordenadas geográficas. Su ubicación se visualiza en un mapa de la zona mostrado en lean. Como no se podrá ver directamente ni su posición ni su orientación, se precisa de instrumentos electrónicos para determinarlas. La información sobre la posición se incluye en cada medida adquirida. De tal forma que el usuario de este sistema puede diferenciar entre zonas con diferente comportamiento teniendo en cuenta la las medidas y la posición donde fueron tomadas. El mapa mostrado en Icart puede ser configurado por el usuario definiendo el punto central y el nivel de zoom del mismo. Para realizar un cambio en el mapa, es necesario que el equipo sobre el cual se ejecuta la interfaz se encuentre conectado a internet, desde donde será descargado el mapa solicitado, siendo esta la única acción que requiere de conexión a la red. El usuario podrá configurar un punto de retomo mientras Artas se encuentre en una posición dentro de este mapa, a donde el robot deberá volver en caso de perder comunicación con lcart.