Diseño e implementación de un equipo de agentes robóticos autónomos programables capaces de tomar decisiones bajo un ambiente dinámico: aplicación al futbol de robots

Abstract

El presente proyecto se basa en el diseño e implementación de un equipo que consta de 4 agentes robóticos programables los cuales interactúan entre si y un ambiente dinámico estando en la capacidad de realizar una tarea para la que fueron programados. En el caso de este proyecto, un juego de futbol robótico. Dichos agentes constan de sensores, sistema de comunicación inalámbrica y un sistema de visión con reconocimiento de colores para poder interactuar con el ambiente. También posee pines libres para que el estudiante pueda hacer uso de ellos como lo desee. Cada robot es fácilmente reprogramable para realizar cualquier tarea, no es necesario desmontar el robot para hacerlo y puede ser programado sin necesidad de circuitería externa. Simplemente se carga el programa por medio de un cable USB y un software especializado y se encuentra listo para realizar su tarea. Además de la aplicación mostrada cada robot tiene un paquete de funciones básicas (escritas en código C) como lo son el control de los motores, sistema de visión, adquisición de información por medio de los sensores, comunicación inalámbrica y guías de programación y utilización de cada módulo de los robots. Una de las funciones más importantes es que cada robot tiene un sistema de visión local y su procesamiento es realizado en el PIC32, como consecuencia su visión es limitada y la inteligencia artificial juega un papel vital para realizar un buen desempeño. Se tiene como aplicación principal de muestra un juego de futbol de robots, donde cada robot tiene un rol, una posición dentro del juego (atacante, portero), cada uno de ellos está en la capacidad de identificar la bola y portería adversaria para simular un juego de futbol.