Prototipo robótico recolector de objetos basado en el tratamiento de imágenes y lógica difusa en Matlab

Abstract

En el presente proyecto se describe el diseño y la construcción de un prototipo robótico que reconoce, rastrea y recolecta objetos pequeños mediante la aplicación del tratamiento digital de imágenes y lógica difusa, con ayuda de Imagen Processing Toolbox y Fuzzy ToolBox de Matlab y de la plataforma Arduino. Mercury One es el sistema robótico que adquiere e interpreta la información visual del medio para recoger cubos pequeños hechos de cartón paja de distintos colores, en base a teorías en los campos del procesamiento de señales digitales y la robótica. Dicho sistema cuenta con una interfaz visual amigable, procesamiento de imágenes y lógica difusa desarrollados en Matlab, comunicación inalámbrica por bluetooth, cámara inalámbrica con tecnología RF, sensor de distancia, base firmware desarrollado en Arduino, boards de Arduino Uno y Ardumoto, pinza hecha en madera y un servomotor para recolectar los objetos.